PU 轮一般是金属轮毂 + 聚氨酯包胶层，是 AGV/AMR、巡检机器人、清洁机器人最核心行走部件，分为驱动轮、承载轮、转向轮、从动随动轮四大类。

一、核心功能

1. 传递扭矩，驱动行走（驱动轮） 电机扭矩通过 PU 包胶层和地面摩擦转化成牵引力，负责前进、后退、刹车。 PU 摩擦系数稳定，启停、转弯不容易打滑，保证机器人定位精度（仓储 AGV 经常要求毫米级定位）。
2. 承载负重（承重轮 / 从动轮） 支撑机器人本体 + 货物重量。同等尺寸下 PU 承载远优于普通橡胶，压缩永久变形小，长时间静置不容易压出凹痕（防平点），适合 24 小时连续作业的重载 AGV、堆垛机器人。
3. 缓冲减震、降噪 PU 弹性可以吸收地面接缝、小凸起带来的震动，保护机器人内部传感器、电路板；运行噪音低，适合车间、办公室、医院等室内环境；同时不伤环氧地坪，不留黑印（非标记型 PU），洁净车间首选。
4. 转向导向 万向 / 转向 PU 轮，配合驱动轮完成原地旋转、差速转向。耐磨抗撕裂，反复转向摩擦不易掉胶。
5. 防静电特殊版本（防静电 PU 轮） 半导体、锂电、化工车间机器人，用抗静电 PU 轮，释放静电，防止静电击穿芯片、引燃可燃介质，属于安全配套件。

二、各类机器人应用场景

• ✅ 仓储 AGV/AMR（潜伏式、料箱机器人、堆垛机器人）：驱动轮 + 承重轮（最主流）
• ✅ 清洁机器人、配送服务机器人：轻载 PU 行走轮，静音保护地面
• ✅ 工业巡检机器人、轨道巡检机器人：轨道 PU 摩擦轮、行走轮
• ✅ 复合移动机器人（机械臂 + 移动底盘）：兼顾承重与定位稳定
• ✅ 冷库特种机器人：耐寒配方 PU 轮，低温不脆裂

三、为什么机器人偏爱 PU 轮（结合前面 PU 胶辊 / 皮碗材料共性）

1. 耐磨性强，是普通橡胶 3～5 倍，高频启停、反复转向寿命更长，减少停机换轮
2. 硬度可调：邵氏 A70 软款减震；A90～95 硬款低滚阻、省电，延长机器人电池续航
3. 耐油污：工厂地面少量切削油、润滑油，不容易溶胀开裂，优于普通橡胶
4. 包胶可翻新：磨损后可重新包 PU，轮毂重复使用，降低成本

四、短板（选型注意）

不耐强溶剂（丙酮、乙酯）；硬 PU 减震偏弱，地面颠簸大时要选偏软配方；长期暴晒户外容易老化，户外机器人需要耐候配方。

总结

PU 轮就是移动机器人的 “脚”：传递驱动力、承载负载、减震降噪、保护地坪、保障定位精度，兼顾耐磨、耐油、防静电多种需求，是室内移动机器人的标配行走部件